罗德里格斯公式采用一个旋转轴 uuu 和一个旋转角 θ\thetaθ 来刻画向量旋转
R=I+sin(θ)K+(1−cos(θ)K2R = I + \sin(\theta) K + (1-\cos(\theta)K^2R=I+sin(θ)K+(1−cos(θ)K2
